Pourquoi Banque Populaire est la première banque des entreprises ?
Je me posais des questions sur le partage de la valeur pour mes salariés.
Elodie, ma conseillère Banque Populaire, m'a proposé une solution d'épargne salariale sur mesure,
rapide à mettre en place et que je peux piloter en ligne.
C'était simple et surtout ça a fait des heureux.
Accompagner nos clients sur tous les territoires avec des solutions adaptées à leurs besoins,
c'est ça, être la première banque des entreprises, Banque Populaire, la réussite est en voulue.
Étude Quantar PMEP, mid-2023, Quatorze Banques Populaires, première banque des PM.
Bienvenue dans Underscore.
J'espère que vous êtes bien installés. Je suis avec Mathieu, ça va Mathieu ?
Ben oui, ça va très bien et toi ?
On est bien là.
Bon, on est parfait.
C'est une émission un peu particulière, vous allez voir, puisque elle va être assez courte.
Là, où d'habitude on fait plutôt trois parties,
et ben là, ce soir, il n'y a pas deux, mais une partie.
Mais c'est pas grave, c'est...
Mais de qualité.
Exactement. Et c'est pas la quantité qui compte.
Ah non !
Sébastien, merci beaucoup de te joindre à nous aujourd'hui.
Merci à vous de m'avoir invité.
On est vraiment très contents de t'avoir, puisque...
Puisque tu fais partie d'une catégorie de sujets.
On parle, on réfléchit beaucoup en terme de catégorie,
et on a une catégorie qu'on n'arrive pas bien à définir, qui sont en gros...
les gens très, très, très, très, très passionnés.
Un truc très précis et qui vaut très loin.
Est-ce que tu te reconnais dans cette définition ?
Un petit peu quand même.
C'est un petit vent.
Avant qu'on rentre dans le vif du sujet,
est-ce que tu veux expliquer dans la grande ligne,
quelles sont tes passions et ta passion qui fait que t'es ici avec nous ?
Pas de problème.
Ma passion, depuis tout petit, c'est l'électronique,
les objets connectés, les appareils,
et le développement informatique.
Parce que j'ai commencé sur un Amstrad CPC-474.
C'est ce qui c'est que ça.
Ça, le chat, tout le monde l'apprend.
Les 2000, ils n'ont pas ça.
Sans vue en 1980.
J'ai adoré coder dessus.
Et depuis aujourd'hui, je fais que coder et développer des cartes, etc.
Sur des projets multiples et variés.
Il y en a un, quand on ne va pas vous spoiler,
puisque c'est le sujet d'aujourd'hui.
On vous parlait, vous l'avez vu dans le titre Twitch,
de véhicules autonomes, etc.
Est-ce que, à part celui-là,
il y a d'autres...
T'as d'autres projets que tu aimes bien, qui n'ont rien à voir.
Il paraît que tu as bossé sur un système d'exploitation.
Oui.
Je le choisis parce que ça n'a rien à voir avec le sujet.
Félicitations.
CPC-DOS.
Voilà. Comment on se réveille en se disant qu'on va faire un système d'exploitation ?
Alors, ça rien sur l'Amstrad.
CPC-DOS de CPC-Amstrad.
Amstrad CPC-474.
Je voulais faire quelque chose un peu...
ressemblant à MS-DOS, un peu Windows,
sur un orienteur des années 80.
J'ai commencé par dessiner une barre d'étache,
avec un petit curseur qui bougeait.
Et j'ai commencé à comprendre les notions de if,
elles, go to,
toutes les notions qu'on a en langage programmation basique.
Là, je le disais, et j'étais super content de pouvoir voir un résultat sur l'écran.
Et avec le temps,
je voulais quand même m'intéresser au PC traditionnel.
Et donc, j'ai commencé pas à faire un OS virtuel,
mais en visual basique,
mais c'était un truc pour enfants.
Et je me suis très vite intéressé à l'Assemblure.
86 pour Intel.
Et c'était un sacré boulot.
Parce que toute la partie bootloader,
toute la partie démarrage,
toute la partie gestion des piérifériques,
du discudur, etc.
Et très vite, j'ai commencé à faire quelque chose,
mais qui marchait pas bien.
Et donc, je me suis...
Quand tu code un bootloader en étant ado l'espance,
c'est pas forcément
un produit fini.
Bizarre.
C'est juste un petit élo horde au début,
mais après, on passe sur le secteur démarrage,
du discudur pour démarrer un OS.
Ce sujet, je sais pas si vous avez...
Vous connaissez la chaîne de V2F,
un collègue qui fait des...
C'est un récent collègue, non ?
Ouais, c'est moi qui l'offre.
C'est juste qu'il faisait des formats courts avant,
et maintenant, il fait des formats un peu plus longs sur YouTube.
Mais il a fait une vidéo, justement,
où il s'amuse à...
C'est la sa dernière, elle les voit vraiment, c'est trop bien.
Ou il s'intéresse à...
comment créer le début d'un système d'exploitation.
Alors, il s'arrête relativement tôt,
mais juste pour que tu vois l'enfer de...
de créer un bootloader
et un code interprétable
pour faire un elo-word.
C'est ça.
C'est une expérience.
Voilà.
Mais comme je n'avais pas énormément de base
en développement de driver,
t'as que la faite 32,
c'est un système de fichier qui dans le disque dure,
gestion du clavier souri,
c'était très bordilier que je voulais vite attaquer
l'interface graphique.
Je me suis rebattu sur FreeDOS,
c'est un MS-DOS open source
qui est plus évolutif,
et c'est là-dessus que...
démarrer c'est PS-DOS.
Et pour faire très court aujourd'hui,
c'est un kernel qui permet à
toute personne jeune de développer
leur propre système OS.
Sur ce kernel, c'est super simple,
avec un engagement programmation simplifié.
On peut lancer Doom.Z,
clairement de Windows.
D'accord. On copie call sur ces PDFs, ça fonctionne.
On a la fenêtre graphique, on a OpenGL 3.3
qui tourne, et qui est censée
bâiser sur GPU.
On a émulé un GPU
qui fait tourner des shaders sur CPU
parce que je ne savais pas gérer GPU.
On a rendu 3D sur CPU, 2 GPU.
Enfin...
En gros, c'était un peu tombable.
Voilà, c'est ça. Mon Tissé V
de Jeunesse.
C'est cool.
Je vous l'ai dit, je suis avec Mathieu,
en veuant avec une seule partie aujourd'hui.
J'ai même pas prévu de news en intro.
Le pire, c'est que j'en avais une
quelque part en stock.
Mais non, c'est pas grave.
Apple a annoncé des nouveaux Mac Mini.
Oui, c'est vrai ça.
C'est con, mais ils me font de d'œil.
C'est marrant
parce que c'est une anomalie
dans les gammes d'ordi.
En rapport,
prix,
puissance,
qualité du
matériel.
C'est assez effinant.
Parce qu'ils n'ont pas bougé le prix.
C'est 600 $, 700 €.
C'est toujours 599 $.
Ils ont passé de 8 Giga
de mémoire.
En sachant que c'est la mémoire unifiée.
Donc ça veut dire
que concrètement,
t'as plus graphique aussi
à le bénéficier de ces 6 Giga.
Donc typiquement, si tu veux faire ton lait
des modèles de langage, je veux les tourner.
C'est absolument imbattable
dans ces gammes de prix.
Plus le formfactor est vraiment
tout riqui, tout petit.
J'ai un autre exemple de produit Apple
qui a un peu comme ça une anomalie dans sa gestion
des prix.
C'est l'iPad, peut-être un peu moins récemment,
mais à une époque, pas du tout pour sa puissance,
mais pour sa
largesse de possibilités à faire avec un iPad.
Un iPad de
entrée de gamme à une époque, ça a coûté 300 €,
ça doit être 400 € aujourd'hui.
Moi, j'avais réussi à en choper un vraiment pas cher
et
tu peux en faire pas mal de trucs.
Et c'est rare que des trucs coûtent, entre guillemets, si peu chers.
Et donc le Mac mini
est dans cette catégorie.
Et là, vraiment, il y a pas grand chose à se reprocher.
Non, il est vraiment assez ouf.
Le seul truc imputré, c'est que du coup
ils rentrent plus dans un rack.
Mais bon, ça, je pense qu'il y a...
Non, il est plus haut.
Je racontais au collègue
tout à l'heure,
toute cette semaine, ils ont fait des annonces tous les jours.
En gros, ils ont mis le Mac Mac,
dans le Mac mini, dans les Mac Bucro.
Ils font des vidéos sur leur site.
Comme une keynote.
Et dans la vidéo
de présentation du Mac mini,
où ils expliquent que plein de gens
utilisent des Mac mini, les différents usages et tout,
ils ont cité le fait
qu'il y a des gens qui sont dans des fermes de serveurs.
Je pensais pas qu'ils mettraient ça
en avant dans une de leurs vidéos.
Et au fait, si.
C'est trop bizarre.
Dans ce cas-là, il pourrait peut-être faire en sorte que tu puisses l'allumer à distance.
Je sais pas.
Rien n'est opti pour ça.
Non mais attention, parce que là, on est dans un game très précis.
Donc tu n'as peut-être pas entendu parler.
Parce que nous,
on avait des raisons très précises de s'y intéresser.
Mais sur le
l'utilisation dans des data centers
de machines type Mac mini.
Ça a vraiment pas été fait pour ça.
Mais en fait, il y a
pour pas mal de raisons,
c'est intéressant dans les cas des usages très précis.
Et
il y a tout un game
de boîtiers raccables
de Mac mini.
Qui ont un système
où tu appuies sur un bouton
sur le bouton du Mac mécaniquement.
Et donc, t'as souvent besoin
d'une tige sur ton boîtier
avec un système
de levier
qui appuie sur ton bouton derrière ton Mac.
Juste parce qu'ils n'ont pas un putain de système
où tu peux te brancher sur un...
C'est comme sur une carte mère, tu peux simplement te brancher
sur le...
Pino.
J'ai oublié le nom, c'est un nom.
Ça a un nom.
Rémi dans l'équipe,
pour un projet, a dû faire...
du codé sur un arduino, un petit bouton actionnable
pour allumer automatiquement...
Ça a été fait en interne, pour tout vous dire.
Ah voilà, c'était juste, on a vu l'image.
D'ailleurs, Rémi
qui a une spécialité là-dedans,
puisqu'il avait aussi fait la même chose
sur les...
les renins de GGI.
Je pense que tu vois les renins pour stabiliser, on en a un juste.
Oui.
Stabilisateur de caméra.
Stabilisateur de caméra, je sais de le regarder s'il n'est pas dessus.
Alors gros, sur un renin,
pareil, c'est
un des...
pour stabiliser un objet lourd comme une caméra,
pour pas cher,
il n'y a pas mieux qu'un renin.
Mais le seul problème, c'est qu'il n'y a pas de moyen
de l'allumer à distance, etc.
Et donc pour plein de projets de...
L'automatisation.
Automatisation, le truc, et bien, téniqué.
Et donc, on a Rémi dans l'équipe qui avait bossé
sur un système de...
On a peut-être un...
J'ai oublié le nom.
Un switchbot.
Switchbot, merci.
Un switchbot, dont vraiment le principe, c'est d'avoir
un petit moteur qui a piff, piff, piff, piff.

Il n'y a pas qui sont en Bluetooth directement.
Il a dit qu'il a dû reverse le protocole du CANBUS.
Exact.
Ouais, ouais, un jour on fera
un étalage de tous les projets qui sont pas visibles.
Donc on ne fait pas toujours quelque chose d'ailleurs
à la fin, mais qui sont assez nains.
En fait, très souvent,
tu peux avoir du contrôle à distance
en Bluetooth, comme tu dis,
mais pas l'allumage.
Ah.
Souvent, ce truc-là est impossible
à faire à distance.
L'exception, en fait, c'est
le Wacom LAN, typiquement,
sur des PC normaux.
Mais c'est assez rare, pour beaucoup
d'intérêts électroniques.
Et il faut expliquer, parce que là, les gens se disent
à quoi ça sert d'allumer un ronin à distance.
Exact.
Mais par exemple, imaginez que dans ce studio,
où les caméras sont fixes, on est à la place
d'une caméra à un ronin, où quand on réagit,
on appuie sur un bouton, on veut que toutes les caméras s'allument,
et que derrière le ronin, il puisse bouger.
Par exemple.
Et sa carotire.
Et sa carotire. Et sa carotire. Et sa carotire.
Et sa carotire. Et sa carotire. Et sa carotire.

Et sa carotire. Et sa carotire.
Donc gm kom contre mettre...
Chat, parce que...
produced announced.
Enfin, pour le rounds de gamme,
on peut permits des chromatic~?
Oui, d'accord.
Tu l'as juste Allied.


parce...
pourquoi ça vous Israelites?

pouvoir compiler certains projets, ça coûte un peu plus cher à la minute en général,
mais tu as certains projets que tu veux compiler sur un Mac.
Visiblement, ils ont jugé que la virtualisation c'était quand même trop chiant.
Et d'ailleurs en France, je sais pas si c'est toujours le cas, mais ce qu'elle
oait a voulu ça, vous pouvez acheter des minutes serveurs ou des heures serveurs.
C'était les premiers qui faisaient du R1.
C'était les premiers en Duaie.
C'était les premiers en Duaie.
C'était les premiers en Duaie.
C'était le premier dans le danscore qui n'a pas visé d'être structuré.
Dans l'impression qu'on parlait il y a.
Il y a qui va continuer.
Voilà, voilà, ça c'était l'intent.
On va passer à la suite.
Aujourd'hui, on est avec Sébastien.
Et Sébastien, il a un projet un peu fou que tu mènes depuis quatre ans,
c'est ça à peu près, où tu as conçu de A à Z
un véhicule autonome à base de ta Peugeot 205.
Pour être extrêmement précis, que tu as acheté 300 balles.
Et de zéro, tu as tout comme une tesse là, rendu de plus en plus autonome.
Et justement, je te propose, c'est de revenir un peu sur cette histoire.
Et pour les mortels que nous sommes,
de comprendre comment c'est possible de transformer un véhicule par traitement normal
très ancien en plus.
En une voiture autonome qui marche,
parce que oui, spoiler, ça marche,
vous allez voir des images, vous allez halluciner.
Et pour commencer, la première question que j'aimerais te poser,
c'est, ça te vient d'où déjà cette passion des véhicules autonomes ?
Tout a commencé quand j'ai commencé chez Navia.
J'étais technicien informatique embarqué.
Et j'avais un petit profil developer et un peu tout château.
C'était une startup, donc on faisait un peu tout finalement.
Et j'ai découvert la passion du véhicule en voyant l'informatique embarquée dans ces véhicules.
C'était clairement des ordinateurs raqués.
Et on voyait les capteurs, les leaders, tout était configuré par IP.
C'est un ordinateur en fait, dans une voiture.
C'était pendant mon alternance à l'école Zitec, à Lyon.
Et ça m'a vraiment plu dès le début.
J'ai commencé à résoudre les problématiques au début.
Et je me suis fait bien, bien vu dès les premières semaines dans ma boîte,
par la porte que je faisais.
C'était quoi comme voiture autonome ?
C'était, ah oui, j'ai oublié de préciser, c'est des minibus.
On les voit souvent rouler à confluence à l'époque, à Paris la Défense.
Des minibus blancs ou colorisés selon la région.
Et voilà.
Et ils sont en fonction, ils marchent ?
Actuellement, ils sont encore en fonctionnement, oui.
Et je suis porté de navire, on avait 200 exemplaires à peu près.
Et aujourd'hui, il y en a...
Un mec qui roule encore, je pense.
Et donc toi là-bas, tu découvres tout cet univers-là.
Et à quel moment, déjà, ça te paraît plausible,
donc tu pourrais tout à même 2-0 faire un truc comme ça ?
Alors, je n'aurais jamais imaginé faire ça en étant chez Navia.
C'est venu suite au fait que durant mon alternance, je devais avoir un CDI.
Et d'année je ne suis pas au courant, mais j'étais déjà au chômage.
Et personne ne t'est au courant,
et il y avait un petit problème d'organisation financier tout ça.
Et du coup, je me suis retrouvé au chômage dans le main.
Je voulais absolument revenir la boîte,
donc j'ai commencé à programmer un logiciel
qui permettait de résoudre un problème qu'ils avaient à l'époque.
Enfin, un problème, un endroit qui n'était pas trop bien explosé,
c'était la vision stéroscopique.
C'est une vision avec deux caméras, avec un parallax,
qui permet de faire la 3D avec deux caméras.
Et en une semaine, Roche, j'ai commencé à coder ça,
en y connaissant pratiquement rien,
et j'ai fini par réussir.
J'ai envoyé ce boîte SAP, le groupe de collègues,
et je lui ai dit que je devais aller faire pas les uns en tout le monde.
Il faut que je revienne chez Navia.
Sauf que les emplois étaient bloqués,
et j'étais très très frustré.
Et puis comme ça, je lui ai dit que je vais continuer ce que je fais,
parce que c'est intéressant.
Et si j'achetais une 205, il est pas super beau.
Est-ce que tu as visé la 205 pour une raison particulière,
ou d'autres?
Oui, une bonne raison particulière,
c'était quand j'étais enfant, mon papa,
il bricolait beaucoup les motos, les voitures, etc.
et on n'avait que des 205.
On avait trois de têtes.
Et moi, j'étais le petit stagiaire avec la petite lampe torche,
avant de trois heures, elle éclairait ce que mon père faisait,
et je le casse le cliché du fils qui vient ingénieur.
Non, pas du tout, c'est bien après.
Et j'ai des souvenirs de mon père avec ça, ce passé.
Du coup, c'est un petit clin d'oeil avec tout ça.
Et à côté de ça, la mécanique est super simple.
C'est pour ça que j'ai pris ces 205.
Et ça, t'as coûté combien?
300€.
N'y a-t-il pas du tout, 300€.
Avec ça, ce qu'il faut pour démarrer,
c'est quoi la première étape?
C'est quoi le plus évident?
Tu commences par le volant, par exemple?
Exactement.
Je passe l'étape de restauration,
parce qu'il y avait de la mécanique à faire,
mais effectivement, j'ai commencé par la direction, tout de suite.
Et il fallait que je trouve une direction électrique
pour voir si je pouvais la piloter.
Donc c'était une direction, c'était principalement fabriqué par GTECT.
Et tout est brisé.
Donc on peut rien faire, il faut aller dans le logiciel
ou alors chanter électriquement le moteur qui est dans la direction.
C'est ce que j'ai fait finalement.
C'est vraiment par le principe que je n'y connais rien en voiture.
D'accord.
Quand tu dis acheter une direction électrique,
c'est un truc que tu peux rajouter facilement un véhicule.
Par vraiment.
En gros, 205 est dépourvu de direction insistée.
C'est directement un arbre mécanique
qui va directement sur les cieux de direction.
L'arbre, pardon.
Et de ce fait, il faut remplacer cet arbre par un autre arbre.
Et du coup, j'ai choisi une direction insistée
qui était déjà existante,
qui venait d'une bolerie blocaire électrique.
Et donc mécaniquement,
je vais faire si c'est pas les mêmes dimensions,
ça rentre pas dedans, t'as beau de bord, tout ça, c'est pas adapté.
Donc j'ai dû faire du découpage à l'intérieur
et radapter les châssis un petit peu.
Et tout faire en sorte qu'essayer d'être plus en norme possible,
marrer qu'une 205, c'est une tombe sur roue.
Donc, c'est un accident, c'est le volant que je me prends en premier.
Mais j'essaie de tout faire au propre.
Et j'ai recée l'intérêt.
Une fois que c'était intérêt,
il fait que je la reprenne pour aller étudier
comment je puisse piloter tout ça.
Et comment j'ai fait.
J'ai carrément démonté la carte.
J'ai regardé où je pouvais chanter le firmware,
la direction etriques.
Mais c'était assez complexe.
J'avais pas les codes d'accès,
j'avais rien du tout,
j'avais pas d'attachitre, rien du tout.
En fait, ce que tu installes dedans,
c'est un ordinateur en fait.
Et donc, la première truc que tu tentes,
c'est de voir si tu peux pas communiquer directement
avec les bons composants, etc.
pour contrôler la direction, c'est ça ?
J'essaye tout moyen de piloter ces directions.
Et j'arrivais pas.
Et j'ai fini par aller directement brancher
sur les moteurs trifasés,
du la direction et...
On passait ta pétronique.
Pourquoi ?
Comment tu te branches en direct sur les moteurs ?
Faut tout démonter.
Faut démonter la direction assistée.
Mais tu fasses ta propre carte pour contrôler...
À ça, oui, c'est l'état numéro 2.
Effectivement, je déporte
l'admitation et trique du moteur
sur une carte qui sera déposée sur le siège.
Et cette carte, c'est ce que j'appelle le VCU.
Vécule Controuline It.
On est peut-être allés un peu trop.
Ok, donc toi, tu te branches directement
sur le moteur.
À partir de là, concrètement,
avec du code,
tu es en mesure de choisir
si tu vas à gauche ou à droite, pour faire simple.
Avec un ordinateur et un variateur.
C'est ça.
Et du coup, ça ressemble à quoi ?
Comment tu fais très concrètement ?
C'est un Arduino, donc c'est une petite carte électronique.
C'est ça. C'est une petite carte électronique programmable.
Parce que c'est simple pour faire du prototype.
Et un variateur.
J'ai pris un simple variateur à l'express.
Pas cher.
Il y a 3 broches à brancher sur le moteur électrique.
Il faut allé monter ce variateur en 12 volts.
Et ce variateur, on peut le piloter
par un signal analogique.
Donc en fait, c'est un...
je vais dire, PWM.
C'est un signal qu'on en voit plus une impulsion haute,
plus on doit aller plus vite,
plus les basses, plus elle est ralentie.
Et après, on peut choisir de
faire piloter le moteur à gauche,
avant ou en arrière.
Parce que la base et variateur,
c'est fait pour les petites voitures RC,
pas avancées reculées.
Et du coup, il y a un jeu de relais et un ordinateau.
Je peux piloter ce signal.
Et piloter avancées reculées.
Donc gauche, droite.
Et du coup, tu pilotes avec quoi ?
Alors,
tu coté avec un Arduino.
L'Arduino est connecté au PC.
Et sur le PC, j'ai développé un logiciel,
C++ et Sharp, peu importe,
développé un logiciel qui permettait
d'interpréter ce que je fais sur le manet de Xbox,
ou alors au clavier, gauche, droite.
Le manet de Xbox pour contrôler le volant.
Oui, oui, c'est un petit clandoy, un navire.
J'ai une petite manette Xbox,
et j'adore aller les jeux vidéo aussi.
Et j'ai arrivé à interpréter le décret du Geostik,
à part au décret réel.
Et j'ai plein de petites vidéos qui tournaient,
comme quoi je jouais.
J'ai réussi, j'ai une direction qui tourne avec une manette Xbox.
Déjà, ça, c'est extrêmement drôle.
C'est génial.
Techniquement, tu pourrais déjà commencer
à conduire ton véhicule
sans assistance, sans s'en animer,
mais juste à la manette.
Donc ça, c'est le contrôle du volant.
Mais il manque encore un truc.
A priori, j'y connais rien,
mais je me doute qu'il manque l'accélération et le freinage.
Tout à fait.
Tout ça, ça marche avec des vérins à haute couple.
C'est des vérins qu'on peut trouver dans les ascenseurs,
pour les portes, mais c'est vachement plus puissant que ça.
Un petit vérin, c'est un petit moteur
qui tourne super rapidement,
mais qui a un couple très, très élevé.
Et qui a un jeu de tige.
Donc c'est plutôt des câbles d'embrayage
ou des câbles de frein.
Avec un système qui passe derrière la voiture
sous la carcasse, ça permet de tirer comme des pantins
les pédales, une par une.
Et j'ai deux vérins et un petit moteur électrique
qui permet de piloter l'accélateur
qui n'a pas besoin de couple.
Il faut juste un petit petit pression
pour mettre du carburant.
Et l'embrayage, c'est le plus important
parce que c'est l'embrayage qui fait avancer la voiture.
Donc j'ai pas besoin de passer les vitesses.
L'embrayage, il reste constamment sur le plancher
quand je n'utilise pas.
Et dès que je commence à piloter avec la manette
ou alors en mode autonome,
j'ai l'embrayage qui se lève un tout petit peu.
Et ça fait accélérer les véhicules
à condition de mettre la première.
Ok, parce qu'un truc que tu nous as dit,
c'est que tout ce que tu as développé
marche en première.
C'est ça ?
J'imagine que tu pourrais imaginer
avoir un système qui change des vitesses, etc.
Mais déjà, pour commencer, la première, c'est pas mal.
Mais ça, je trouve ça déjà intéressant
que pour gérer ton accélération, ton freinage, etc.
il n'y avait pas de solution logicielle,
tu es avec un vieux véhicule,
tu n'as pas d'autre choix que de
physiquement mettre des moteurs à tes fins.
Robotiser, oui.
Tu les as mis où, les vérins ?
Les vérins sont sur les...
Non.
Comment ils sont ?
Ils sont déportés du côté passager.
Ils sont positionnés sur une planche.
Ok.
Et cette planche va juste tirer des tiges.
Et la tige, c'est comme les câbles de vélo.
On peut déporter le freinage où on veut.
C'est pareil, c'est un câble qui part
derrière l'embrayage, derrière le frein.
Tout simplement.
Ok.
Très bien.
Mes yeux, j'aimerais voir...
On peut s'arrêter deux secondes,
j'ai pas encore vu des images.
Je crois que c'est en plus...
Je crois que c'est en plus...
Oui.
Le chat, ils ont droit d'en voir, mais pas moi.
C'est incroyable.
C'est un bordel.
Non mais justement, c'est un bordel, mais très élégant.
C'est beau.
Donc là, attends, c'est une...
Décris un tout petit peu ce qu'on voit.
Est-ce que tu sais identifier des trucs ?
Alors, c'est pas photo la plus représentative.
Tive, pardon.
Là, on voit la platine infusible.
Et en dessous, en fait, on voit un tout petit peu la direction assistée.
Avec le moteur qui est sur le côté.
Et c'est juste une photo sous ta beaux de bord.
Et j'essaie de compacter le plus possible l'effet solitrique.
Qui change d'ailleurs tout ce qui est clignotant, feu, etc.
Parce que, du coup, quand tu parlais de, par exemple,
de contrôler le volant,
est-ce que tu vois le volant bouger littéralement ?
Ah oui, il y a des vidéos pour les mettre.
Et tu as la question que j'allais avoir.
Est-ce que, avec toute cette installation,
tu peux encore t'installer dans la voiture ?
Bien sûr.
Le but, c'est soit...
Transparent.
Transparent, oui. Est-ce qu'on voit pas ce qu'il y a dedans ?
Et c'est une 205 classique.
Malheureusement, il y a comme des fessaux qui passent un peu à côté, des fils.
Et...
Mais à première vue, quand on rentre,
c'est une 205 normale.
Et juste des boutons qui clignotent.
Et est-ce que tu peux quand même tourner le volant, par exemple ?
Ah oui.
J'ai tout fait en sorte pour que tout soit modulaire.
Tout ce que j'ai mis, je peux enlever pour retrouver une 205 d'origine.
Et tout est consignable.
Je peux tout éteindre pour retrouver une voiture normale.
Sans débrancher, juste éteindre les boutons.
Ok.
Est-ce que tu as dû automatiser d'autres choses ?
Par exemple, est-ce que la voiture est capable de mettre un clignotant toute seule,
ou de ce genre de choses ?
Outre le volant et les pédales ?
Alors le clignotant, oui.
C'est juste un chanter se brancher sur le réseau.
Les relais qui clignotent les clignotants.
Sauf que je n'en ai pas encore besoin,
parce que je n'ai pas encore mis en place le code de la route,
mais je le explique après.
Je n'ai pas encore mis en place le code de la route.
Donc, là, tout ce que tu nous as décrit,
c'est rendre controllable à distance un véhicule qui n'est pas prévu pour ça.
C'est ça.
Maintenant, une fois que tu as ces contrôles là,
qu'est-ce que tu fais ?
Comment ça ?
Tu dois développer un logiciel, j'imagine.
Tout à fait.
On reviendra sur les effets suits après.
Donc, effectivement, le logiciel qui permettait de piloter les pédales, le volant,
c'est un logiciel que j'ai nommé Action.
Même chose que chez Naviast et même nom de logiciel.
Et ce logiciel est lui-même contrôlé par un autre logiciel
qui lui envoie des données.
Et ce logiciel s'appelle Decision, comme Naviast.
Et Decision, c'est lui qui décide qu'est-ce qu'il faut faire.
Mais pour ça, il faut qu'il y ait des yeux.
Il faut qu'il y ait des infos du véhicule,
quelle vitesse, quelle position sont les roues,
quelle position sont les pédales pour ensuite agir.
Voilà, c'est la partie mécanthronique du logiciel jusqu'à la mécanique.
Donc, en gros, les capteurs, ce qui passe dans les capteurs,
s'envoient à Decision.
Il y a un intermédiaire encore.
Il y a un module qui s'appelle Perception,
qui permet de percevoir.
C'est plus un gestionnaire de multi-capteurs.
En fait, on peut rajouter un capteur à la volée,
le positionner virtuellement sur la carrosserie virtuelle du véhicule
pour que ce soit représentatif, réel et virtuel.
Et de ce fait, si on met plusieurs capteurs bien positionnés,
quand on projette l'image 3D,
une personne qui est au milieu,
plusieurs capteurs vont voir cette personne alignée.
Et c'est là-dessus que tous les petits points qui sont générés,
on appelle ça un nuage de points,
vont être, comment dire,
synthétisés en un cube.
Ce cube est transmis à Decision.
Et c'est Decision qui voit, par rapport à son environnement,
tous les cubes qui sont autour.
Qu'est-ce qu'il faut faire ?
Ah, il faut t'en degrés à gauche, t'en degrés à droite.
Là, il faut freiner.
Voilà.
Et ça envoie action.
Et ça envoie action qui lui transmet au VCU,
qui lui va...
Et justement, on va pouvoir entrer un petit peu dans le détail de tout ça.
En termes de capteurs, déjà.
Il faut quoi, comme capteur,
pour avoir ce que t'as dit ?
La vitesse de la voiture, ce qui est autour d'elle, etc.
C'est quoi, comme capteur, ça ?
Alors, on peut commencer par une simple quinecte.
C'est un peu là-dessus où j'ai commencé.
C'est très simple d'utilisation.
C'est super pratique de le faire.
La quinecte, un défaut, c'est qu'au soleil,
c'est gnet, ça marche pas.
Donc, je suis passé sur des caméras du type Intel DK155.
C'est des caméras stéoscopiques
avec un projecteur laser,
un petit lidard, disons,
qui permet de voir la profondeur des objets,
en plus de la vision.
Et...
Les questions initiales, ça marche comment,
du coup, ce genre de capteurs-là ?
C'est un capteur qui est autonome,
qui contient lui-même un logiciel intégré dans le capteur,
qui traite l'image de profondeur
et l'image RGB,
qui transmet, du coup, à perception.
Donc, j'ai dû développer un driver
qui permet d'interpréter ce qu'envoie le capteur
en forme de nuages de points.
Et pareil, même chose que tous les capteurs,
ça fait la même représentation
avec des cubes, tout ça, qui rendent transmis à décision.
Donc, c'est-à-dire que toi, peu importe que ça vienne de quinecte,
qui marche avec...
Je ne m'en rappelle plus, c'est de la parallaxe ?
Non, il n'y a pas de parallaxe sur celui-là, c'est un V-model.
C'est un fessu laser avec une caméra.
Donc tout simplement, on regarde comment la lumière
réagit avec différents objets qu'elle rencontre ?
C'est ça.
Que ça vienne de là ou que ça vienne d'un lidar ?
Toi, à la fin, ça donne la même chose.
C'est un nuage de points qui décrivent
ce qui probablement sont des objets derrière.
Exactement.
Ok, bon. Du coup, t'es capteur là,
t'as ce nuage de points.
Justement, comment tu passes de ces points-là
à des vrais objets ?
À pouvoir dire, là, je détecte un bâtiment,
je détecte une personne, je détecte un autre véhicule.
Comment tu fais cette transition-là ?
Alors, il y a deux parties.
Il y a partie effectivement purement de lidar,
donc sans images colorisées,
sans représentation visuelle de ce que voit le véhicule.
Je me suis mélangé, pardon.
Le lidar voit une image factuelle brute de la physique.
Donc c'est vraiment un reflet physique des éléments dans la réalité.
Et il y a un petit problème, c'est que
selon les précisions des capteurs, on ne peut pas savoir ce que c'est.
On peut deviner avec des adlurimes, de l'IA, tout ça,
pour savoir que la forme, le volume,
c'était un humain à tente pour cent,
c'est une voiture à tente pour cent.
Et cela intervient la caméra couleur.
Donc on rajoute souvent la caméra couleur
sur les véhicules autonomes
pour pouvoir labeliser, mettre un label sur ce qu'il y a l'obsacle.
Et les caméras sont calibrés de position,
les lidars aussi.
Et quand il voit un obstacle en commun,
il faut mettre un label dessus.
Si c'est un sac plastique, on ignore.
Si une tortue, il ne faut pas ignorer.
Par contre, si c'est un humain, effectivement,
il faut réagir en conséquence.
Et le comportement et la différence,
c'est un humain ou un chat, ou un vélo, ou une voiture.
Mais du coup, comment tu fais pour...
J'ai bien compris que tu avais besoin de ces deux capteurs,
caméra et lidar, mais comment tu fais concrètement
pour donner un label, c'est qui prend la décision ?
Ceci est un piéton.
Alors c'est là où c'est toujours sur la calibration des capteurs
que tout soit ligné.
C'est...
La caméra voit pas en 3D.
Moi, je n'ai pas fait en sorte que la caméra rentre en 3D,
celui de la 2D.
Et en fait, selon la position,
après, c'est des adlorintes de profondeur,
pour deviner à peu près
où se trouve l'obsacle sur une image,
une image de D.
Tout ce qui concerne l'image du centre,
c'est tant de degrés pour les lidars.
Tout ce qui concerne sur la gauche,
ce sera pour ces lidars-là.
Tout ce qui est sur la droite, ce sera pour ces lidars-là.
Et par rapport à la position du personnage,
et là, le pourcentage de profiter
que ce soit l'obsacle que l'lidar voit,
et bien, on mettra un label sur ce obstacle qui est unique.
C'est là le défaut, c'est que si des humains
sont très très serrés entre eux,
on ne pourra pas deviner qui est élumin dans l'histoire,
donc qui met groupe d'humains, par exemple.
Ok.
Ce sera compliqué.
Trop stylé.
J'ai entendu, enfin j'ai vu quelques images, même,
que tu utilisais un outil
qui ressemble à un moteur de jeu vidéo.
Pourquoi ?
C'est quoi le rapport ?
Je vais faire un petit bon dans mon enfance,
donc je t'intéressais par développement tout ça,
et j'adorais jeu vidéo.
Et j'ai découvert par pure hasard le moteur de jeu vidéo,
ZU3D, TZU3D.
C'est un indépendant, qui s'appelle Wade Garcia,
qui l'a développé,
et ce personnage voulait faire en sorte
de prouver aux gens que les jeux vidéo
peuvent fonctionner sur visual basic.
C'était un début, c'était un concept,
et moi, j'étais très fan,
parce que je codais ce ramstrad en langage basic,
et je retrouve l'engagement basique sur Windows,
et ce moteur est basé sur DiAX.
J'ai commencé à faire mes premiers petits jeux 3D,
des jeux de Wii sur un PC,
des jeux d'aventure, des jeux de tier,
mais c'était vraiment local, c'était juste pour m'amuser.
Et après, je commençais à m'enlasser,
j'ai commencé à faire mon truc de cpsdos,
avec mon kernel, tout ça,
et j'ai commencé à m'intéresser de nouveau à ZU3D
pour pouvoir afficher les nuages de points sur le logiciel.
Et j'étais un peu frustré,
parce que j'étais prédé par des fonctionnalités
qui n'étaient pas implémentées.
Donc, j'ai commencé, on a commencé à échanger un petit peu,
en me retrouver,
« Hey, tu te rappelles de moi, le petit jeune ? »
et pour qu'il puisse implémenter nativement les fonctions
dans son moteur.
Parce que c'est sur parfaitement naïve,
mais toi, ce dont on a parlé,
justement, le fait de voir des objets dans l'espace, etc.,
c'est des situations où tu peux utiliser un moteur de jeu.
C'est utile ?
C'est utile.
En gros, c'est quoi les performances ?
On peut choisir ou pas faire du traitement de texture, tout ça.
Moi, j'ai pas un tout ça,
dit de traitement d'ombre et tout,
juste de l'affichage 3D.
On peut utiliser effectivement des outils spécifiques,
comme Unity, tout ça.
Je suis pas très expérience là-dessus.
Est-ce que c'est un truc classique
pour tous les gens qui font des voitures autonomes
d'avoir besoin de moteurs de jeu ?
Non. On peut faire des moteurs custom.
Donc, des moteurs fait maison,
souvent basés dans les couches,
diatix, openGL.
Ou alors, on peut se baser sur quelque chose qui a tout fait
où on utilise les APX en Dant.
Donc, les APX et les fonctions qui sont implémentées dans le moteur
pour pouvoir afficher des cubes,
afficher des personnages, des modèles de voiture 3D.
C'est juste la projection visuelle.
Ok, donc c'est principalement pour les gens qui bossent
sur des voitures autonomes.
Ça leur permet de comprendre ce qui est en train de se passer.
Ou si, oui.
C'est pas l'ordinateur qui nécessite
un monde virtuel pour fonctionner.
Il y a un peu d'édo.
Ok, donc effectivement,
quand on fait du calcul vectoriel, tout ça,
des fois, c'est pratique d'utiliser
les fonctions dans le moteur 3D
pour calculer la distance de deux vecteurs.
Par exemple, on peut faire en mathématiques
en dur, c'est par CPU, mais ils sont peu faire par GPU,
c'est encore mieux.
Donc, c'est-à-dire que tu ne vas pas utiliser
le rendu graphique du moteur de jeu,
mais juste le fait que, comme c'est un jeu,
dedans, il y a plein d'outils
de calcul de physique, en fait.
C'est ça.
Et que tu peux appliquer dans le monde virtuel du jeu,
mais aussi dans le vrai monde de ta voiture.
Exactement.
Comme les collisions, par exemple.
Ouais, c'est un bon truc à calculer ça.
Ben non, mais justement, ça tombe bien.
On a dit que... on a décrit tout les capteurs
que ta voiture avait.
Tu arrives maintenant à lui...
à estimer quelles sont les objets autour d'elle,
les bâtiments, les véhicules, etc.
L'étape d'après, c'est quoi ? Du coup, c'est
la prise de décision.
Exactement.
Ça se passe comme ça.
C'est le path tracing.
C'est le... j'ai nommé comme ça, je ne sais pas
si ça peut comme ça. C'est le traçant
de tinerreur. Il y a une photo qui...
je vous ai donné d'ailleurs, où en fait, ça permet
de tracer une trajectoire
par rapport à ce qu'il y a dans son environnement.
Si il ne peut pas tracer d'être trajectoire,
c'est que le véhicule doit allérer. Donc il s'arrête
et 0 commettreur et 0% de
direction, donc il y a la direction en revêt à droite.
Et...
pour avancer
le véhicule, il faut vraiment
qu'il ait du chemin libre devant lui
ou un tinerreur.
C'est pétement le comportement d'un inspirateur robot.
C'est...
C'est la même chose que...
Un inspirateur robot.
C'est...
Il va là où il y a de l'espace libre.
Et comme il n'y a pas de...
notion de code de la route,
0.100 il va où il y a de l'espace libre, effectivement.
Et la décision, c'est que
en traçant l'itinerreur,
il va rester le plus au mieux,
le plus 60 possible de ce fameux
Trévert qu'on voit sur l'écran,
pour pouvoir aller dans les courbes
et ensuite recalculer en des trajectoires
toutes les 10 secondes pour savoir
en temps réel est-ce qu'il faut encore tourner à gauche,
ce qu'il faut encore tourner à droite,
est-ce qu'il faut freiner ou accélérer, etc.
Et donc il va s'éloigner
de tous les objets
pour se mettre au plus centre.
C'est ça.
Donc là actuellement, si tu mets la voiture
sur une route par exemple,
où il y a des petites débordures,
ça va marcher.
Ça, ça marche.
C'est effectivement quand...
Quand Stélandisme avait invité
sur leur chose, j'étais...
un peu stressé de savoir si je vais faire
une démo ou pas.
Attends, parce que j'explique ça.
Tu l'as déjà montré cette voiture.
Oui.
D'accord.
J'étais invité avec
le club 205
au Musée Sochot
pour présenter le véhicule.
Donc je savais dès le début que la voiture était esthétique.
Donc j'ai fait un peu de présentation avec tout le monde.
M'a posé beaucoup de questions,
j'ai rencontré les directeurs,
tout ça.
C'était très plaisant pour moi.
J'ai ramené un de mes meilleurs amis
mon mâtre conjointe, un peu tout le monde, toute la famille.
Et là-bas, il y a eu
pas mal de contacts qui se sont faits.
Des gens qui m'ont réinvité après
dans d'autres événements,
dans des concessions d'air automobile,
tout ça.
Et c'est là que je me suis rendu compte
de l'impact que ça a à l'âge 205
autonome,
qui a rien à voir qu'à les 205 classiques
qui sont exposées sur ce stand.
Et il y avait TMC qui sont venus filmer.
Bon, ils ont gardé les images,
j'en aurais plus bien corps,
mais ils ont été un futur projet
à vidéo à faire,
de ce que j'ai compris.
Parce qu'à part le côté, entre-ils,
divertissant de trucs,
qu'est-ce qui fait que ça pique la curiosité
des certains acteurs ?
Ce que voit la voiture ?
Il y a un écran qui est dehors,
un écran qui est intérieur.
Ils sont comme étonnés de dire
une voiture autonome, c'est une voiture
qui a 30 ans.
C'est quoi ce bordel ?
Et...
C'est atypique.
J'ai pas quoi dire.
Les retours que j'ai eus, c'était très positif.
Et j'avais pas trop les mots sur le coup.
Je pensais pas que ça allait avoir autant d'impact
quand j'ai fait les démonstrations.
Trop stylé.
D'autant mais dur.
Après autant de travail,
parce que ça fait 4 ans que tu bossais sur ça.
À l'époque, en 2023,
ça faisait 3 ans.
Effectivement, ça faisait 3 ans que je bossais dessus.
Et...
C'était...
Toi, c'était beaucoup de travail.
Tu faisais ça sur le côté.
C'était libre autant.
Le soir, quand j'entre chez moi,
temps en temps, un coup dans le garage,
un coup sur la route
pour aller de ce terrain privé
pour tester d'autres petites choses.
Je pense qu'on commence à comprendre.
Dans une moindre mesure,
à comprendre les différentes briques du truc.
Est-ce qu'il y a des choses
qu'on manque là
pour comprendre
tout le système de la voiture ?
Il manque la partie VCU.
Vous ne l'avez pas expliqué ?
C'est quoi, du coup, un VCU ?
VCU, c'est...
Zachrony, c'est VQ contre une IT.
C'est...
La 205, on n'en avait pas.
On n'en a pas parce que ça n'existait pas à l'époque.
Tout est analogique, 1 au 0, allumé, où est-ce qu'il y a ?
Les voitures modernes ont un calculateur embarqué.
ECU, VCU, ABS, tout ça.
Ces calculateurs, qui communiquent principalement en canne,
permettent d'interagir sous les composants du véhicule.
Que ce soit les feux, les clignotants,
l'odométrie pour le compteur sur ta bout de bord.
Et comme de 250, on n'en a pas.
J'ai dû en créer un.
J'ai commencé sur un Arduino nano,
une petite carte Arduino,
où, du coup, je pilotais la direction avec.
Je suis allé un peu plus loin
parce que j'ai besoin beaucoup d'entrée sortie,
récupérer la température de moteur,
récupérer la vitesse des roues,
récupérer les géroscopies du véhicule,
leur notation,
pour le transmettre au PC.
Pour comprendre le rôle de ce petit composant,
c'est quoi ?
C'est le chef d'orchestre,
un peu de tous les capteurs et tous les moteurs ?
C'est le chef d'orchestre de la météatronique du véhicule.
C'est ça, la partie physique du véhicule.
C'est lui qui reçoit des informations du PC.
Qu'est-ce que je dois faire ?
Il est le vestu en contrepartie,
il envoie les ordres au moteur,
et il lui donne l'état au PC.
Voici ce que j'ai fait.
Ok.
Et donc toi tu l'as développé 2.0 pour ce véhicule-là.
Mais est-ce que ça veut dire que
est-ce que ton système,
l'ensemble du système autonome que tu as développé,
il peut marcher que avec la Peugeot ?

J'ai tout émodulé,
donc tout est adaptable.
Et on peut le faire fonctionner sur d'autres véhicules.
J'avais commencé aussi sur la Bolloré Bucard.
C'est un véhicule électrique de la marque Bolloré
que j'avais acheté uniquement pour ce projet-là aussi.
Pour montrer qu'il était possible de faire autant
les voitures modernes et électriques,
et des voitures anciennes.
Je ne suis pas allé très loin
parce que j'étais en panne de batterie.
J'ai rien à soucier,
mais du coup j'ai poursuivi sur 205.
Et l'impact que ça donne aux réseaux sociaux,
c'est que la Bucard s'intéresse moins de gens
qu'une 205.
J'ai laissé les stickers et j'ai préféré 205.
Mais du coup sur le principe,
tu pouvais brancher ton système de contrôle
à différentes voitures.
Bon bien sûr, il faut redater un peu le code,
parce que les voitures sont différentes à rien d'un autre.
Mais je peux me brancher sur les voitures modernes,
sur le can du véhicule,
et si possible de piloter certains éléments,
et si je ne peux pas,
il faut les chanter avec un système échatronique.
L'imit pour des voitures plus modernes,
qui ont donc le canbus,
ça te facilite le travail.
Ah oui !
C'est littéralement,
ça devient du logiciel.
Tu as simplement envoyé le bon signal
sur le bon câble.
Exactement.
Et tu es censé faire ça,
sur des voitures modernes.
T'as des moyens documentés de le faire ?
Alors j'ai, sur la Boulogne Bucard,
j'avais commencé à faire
pas mal de choses.
Et...
Disons que j'arrivais à récupérer le langue de direction,
j'avais récupéré l'état des clignotants,
les provoquer, etc.
Mais suite à une bonne batterie,
je me suis arrêté à là,
mais comment t'as appris ?
Ils ont une documentation qui te dit comment faire ?
Pas du tout.
Tu fais comment ?
J'ai fait quelques stories
pour montrer comment je fais du Ritron Engineering Can,
des véhicules.
Alors j'en ai fait bien après les projets de 205,
ce que j'expliquerai avec le taxi robot,
tout ça.
Mais j'ai dû
bricoler
sur la partie logicielle
des véhicules pour comprendre
comment ils communiquent entre eux, les calculateurs.
Donc je me mets
sur le réseau can du véhicule,
je bouge le volant et je regarde les valeurs qui bougent,
tout simplement.
Et j'ai une vidéo où on voit
dans la Boulogne Bucard, où je provoque les feux
et je vois le signal passer à 1, 0, 1, 0,
je me tait le temps,
4, 2, 4, 2, 4, 2,
et en fait on le voit dans le
dans le
dans le réseau can, ces valeurs bouger.
C'est comme ça que je cible les valeurs
et je regarde l'adresse
du périphérique.
Et c'est comme ça que je devine, ce périphérique
provoque le signal. Le périphérique renvoie ce signal.
Et après je document tout
et je crée ma propre data sheet,
un database
du can, pour dire
telle bit, telle position de doctet,
c'est tel machin,
ça c'est du float,
une valeur entière ou à verguer ou pas.
Ça c'est machin, ça c'est machin, ça c'est clignotant.
Tu crées ta documentation toi-même.
Et après tu n'as plus qu'à renvoyer le bon signal
et tu vois littéralement le clignotant s'allumer.
Je peux les provoquer après la main
depuis mon PC.
Ça doit être très marrant.
Et tu me disais, t'as fait un outil
de diagnostic pour la Boulogne Bucard.
Exactement.
Pour préciser, c'est les anciennes auto-lib.
C'est ça, de Paris, Lyon.
Et donc t'as fait un outil diagnostic.
Il en n'existait pas et...
C'est ça, il en existe un, mais c'est très cher.
C'est le fameux Octiactia avec les outils Bolloré.
Ça coûte très très très cher.
Tout le monde n'a pas accès à ça, il faut une licence.
C'est structuré, il ne faut pas donner n'importe qui.
C'est propriétaire.
C'est propriétaire, voilà.
Et c'est pour ça que tous mes travaux de recherche
avec la Blocard, ça m'a permis de dire, mais en fait,
tout ce que je fais, je peux le proposer aux autres personnes
pour diagnostiquer les problèmes du véhicule.
Parce qu'en soi, je ne fais pas de batterie.
J'ai réparé par les batteries.
Bon, je n'avais pas le droit, apparemment, mais ça, je ne savais pas au début.
Et en fait, en réparant le pack,
j'ai dû comprendre comment fonctionne le pack batterie,
comment il communique avec le véhicule.
Et du coup, je peux récupérer vraiment
tous les éléments, ce soit l'attention de la cellule,
l'attention générale, la position des relais, etc.
Et grâce à ça, je me suis fait une interface graphique
avec très très simplifié pour les particuliers.
Pour en fait, je peux voir l'état du véhicule,
quels sont les pannes, quels sont les alarmes.
Et du coup, ces véhicules, impouvus, ils sont pas dépannés.
Il y a impouvus de savoir ce que c'est comme panne.
Et grâce à ce logiciel, on peut voir ce que c'est.
C'est énorme, mais ils ont dû halluciner dans les constructeurs et tout.
Ils savent que ça existe ?
Bolloré sont très certainement courants.
Ils sont sur le groupe Facebook,
où on se partage un peu toutes les nouvelles,
les pannes qu'on a eues.
On sait s'ils trouvent ça cool ?
Alors, j'ai cru qu'on prend, qu'au début, c'était un petit peu pas génial,
parce que le pack batterie, énormément, tout est...
Célé.
Tout est célé, bridé, on n'a pas touché à ça.
Et pour pas avoir de problème,
j'ai préféré coopérer sur la partie
propéte industrielle, entre guillemets,
c'est que je vais brider mon propre logiciel
pour pas que tout me nait accès à tout.
Ce qui est effectivement mon outil, il permet d'acquitter toutes sortes d'alarmes.
Des alarmes de maintenance d'usine.
Et c'est assez dangereux.
Et je préfère pas que tout me nait accès à ça.
On va pas rander.
Ok, je comprends. Voilà.
C'est de bonnes raisons, de la priorité, de brider le truc.
C'est ça. Comme ça, j'ai pas de problème,
parce que je sais qu'ils vont voir ce logiciel, ils vont peut-être l'avoir en main.
Et je préfère que tout soit bridé, propre et que ce soit clean.
Ok.
C'est quoi ce que tu as dans la main, là ?
C'est un exemplaire du boîtier que j'ai fabriqué.
Donc une pcb intérieure.
Pour le diagnostic, pour la bloca ?
C'est ça.
Ah oui, là il est prêt à être vendu en fait.
Il est prêt à être commercialisé, là.
On a transigné les contrats avec le partenaire Locage 24.
Ok.
Et en fait, au bout, on met un prise au DB,
qui se branche la voiture.
Ou alors on se branche directement sur l'intrapac.
Donc c'est le réseau qui entre le chargeur embarqué et la batterie,
pour aller espionner ce qui se passe,
et voir les alarmes et voir les problèmes que le véhicule a.
Alors, c'est ce que j'ai dit au début.
Tu vas beaucoup trop loin.
Cette histoire va trop loin.
Salut ! Si vous appréciez Endorscore, vous pouvez nous aider de ouf !
En mettant 5 étoiles sur Apple Podcast,
en mettant une idée d'invité que vous aimeriez qu'on reçoive,
ça permet de faire remonter Endorscore.
Voilà. Telle une fusée.
Moi j'ai une question super bête,
mais on a décrit tout le système d'autonomie de la voiture, etc.
Il faut beaucoup de puissance de calcul pour faire une voiture autonome.
Est-ce que c'est un truc où il faut des gros GPU,
des grosses machines très patates, ou pas, forcément ?
Presque pas.
Ça dépend souvent de l'Anse sur le PC.
On peut répartir les charges sur plusieurs PC.
La voiture avancée toute seule,
il était costé pas à s'agir et il n'y avait personne qui l'a pris.
C'est le principal.
C'est mon petit côté démo en mode,
je me la pète, une blocaire qui roule.
Donc côté puissance, pas forcément.
Je me suis toujours dit, si je développe sur un PC obsolète,
je fais tout pour que ça fonctionne sur ce vieux PC.
Et bien forcément, si je passe un PC un peu plus puissant,
je serai carrément au-dessus.
Donc je me suis basé sur les nouveaux B,
un truc qui date de 2013,
quand j'étais en BTS, à Saint-Tranquille.
Il fait tourner la voiture, quoi ?
Il peut faire tourner la voiture.
J'ai tout fait pour coder dessus.
Autographique, autant de fonctionnalités.
Et aujourd'hui, ce PC peut faire fonctionner une voiture autonomie.
Et du coup, dans la 205,
il se trouve un PC client, un petit i7,
un tout petit PC.
Et lui, il suffit largement à faire tout ce que je veux.
Il est quand même plus puissant que mon PC portable,
donc je suis large.
Alors que...
Il y a quand même des tâches,
entre guillemets complexes.
Donc tu dois analyser de la vidéo en temps réel, par exemple.
Tu as du machine learning
ou de l'inférence
pour comprendre quels sont les objets ?
Alors, en début,
je voulais faire mon propre Neurone, tout ça.
C'était un peu compliqué.
J'ai un petit peu réussi pour faire le 4-pixel,
mais finalement, j'ai vite abandonné.
Je sais que je découvre Yolo.
Yolo DeepSort, tout ça.
Et je ne cossais pas au début.
C'était une espèce de data set
qui contient toute une base,
qui permet déjà de reconnaître dans une image
les piétons, les voitures, tout ça.
Et je vois qu'il y a des années de développement
pour arriver à là.
Et je me suis dit que je vais faire Facebook.
Ah oui ?
Yolo.
Je ne savais pas.
Peut-être pas toutes les versions,
parce qu'il y a beaucoup de Yolo.
Il y a beaucoup de différences.
Mais je crois qu'un des plus utilisés actuellement,
c'est un de Facebook.
Et en fait, je voulais pas retaper des années de travail,
donc j'ai préféré utiliser ce data set
que j'ai adapté à un logiciel qui s'appelle Vision.
On l'a vu tout à l'heure.
Et qui permet de l'aboliser, justement,
ce qu'il y a dans l'image.
Et ça, effectivement,
il faut un peu plus de puissance.
Donc, d'où le petit PC que j'ai mis,
il est plus puissant que mon PC portable.
Et heureusement, parce que si je mets de la Vision,
effectivement, ça commence un petit peu...
Il ne faudrait pas que t'attends la voiture.
Elle tape un sprint, parce que...
T'as déjà eu un bug...
ou ça a reboot alors que c'était en train d'avancer ?
Alors reboot, non, mais où c'était frisé, oui.
Et donc, la direction est bloquée.
La voiture a de l'inertie.
J'ai un bouton d'urgence sur le côté.
Et je me dis ça dernière fois, je suis là,
et je suis l'extérieur de la voiture.
Et il fait quoi, le bouton d'urgence,
concrètement, quand t'appuies dessus, qu'est-ce qui se passe ?
En fait, la voiture détecte si je suis assis ou pas.
J'ai rajouté des détecteurs de passagers.
D'ailleurs, une vidéo où en bêtement, j'appuie dessus,
et j'ai confusé que l'axonne, donc ça va être l'axonne dès que j'appuie dessus,
dès que je m'assois, donc c'est une belle blague pour les collègues.
Mais en fait, dès que je suis assis, le comportement est différent.
Si je suis assis et que j'appuie ce bouton d'arrières d'urgence,
au long d'un problème interne, avec un watchdog tout ça,
mais j'explique après,
la voiture a un autre comportement, c'est-à-dire que
les pédales se relâchent pour que je les contrôle direct,
avec les pieds et les volants.
C'est pas qu'on ne suit pas là, et qu'il y a un bug,
le vestu va freiner et appuie s'embrer à jour même temps,
et éteint le moteur.
Donc ça freine, ça arrête tout, c'est ça.
Et les boutons sont positionnés sur les deux côtés des fenêtres.
Donc à chaque fois je fais une démo, j'ai deux fenêtres ouvertes
pour que depuis l'extérieur, j'ai pu s'attaper un coup dedans.
Et si jamais, j'ai une télécommande, mais elle bugge donc.
Toujours à côté.
Attends, parce que t'as dit un truc qui t'a paru à nos dents,
mais tu peux contrôler l'allumage et le fait d'éteindre la voiture aussi.
Oui, c'est juste un relais.
Oui, c'était pas ma meilleure question.
Reste plus dur, pas le plus dur dans ce qu'on a vu pour l'instant.
Incroyable.
Alors il y a une question.
Le chat qui dit, Naviat doit pleurer de ne pas l'avoir engagé.
Bah, pas continue d'expérience, oui.
Mais si j'aurais continué chez Naviat, j'aurais jamais eu tous ces projets.
Jamais j'aurais tité tout ça et...
Au final, pas si mal.
Pas si mal, finalement.
Il y a une question du chat à un moment qui demandait
pourquoi tu n'as pas pris une 205 automatique.
Parce que c'était ce qui était devant moi qui n'était pas cher.
Je ne ferais pas rendu les choses plus simples que la voiture soit automatique.
Alors, dans tous les cas, pendant des années, j'aurais exploité la première vitesse.
Jamais je serais là-dessus parce qu'au-delà de 10 kmh,
j'ai pas encore assez confiance.
Donc la beauté la vitesse sortait pratique d'un côté.
Mais j'aurais préféré avoir un embrouillage quand même dans l'histoire.
Ok, pour le contrôle.
Justement, là, la voiture fonctionne.
Tu disais pour l'instant, tu la limites à 5 km, 10 kmh, max, max.
C'est ça.
Qu'est-ce que tu comptes rajouter développé ?
Par exemple, tu as parlé du code de la route.
Tu comptes le faire ?
Ah oui.
Le but, c'est que les leaders, comme je disais, voient mal les couleurs.
Voire presque pas.
Et c'est là où on intervient la caméra pour l'abiliser.
Mais également pour lire les lignes au sol.
Ce qui permet de pouvoir rouler sans les bordures.
Et c'est là-dessus qu'il y a le pouvoir au véhicule de se centrer entre les lignes au sol.
Ce que font typiquement les constructeurs avec l'assistance de conduite, tout ça.
C'est la partie simple, en tout cas, qui met à mettre en place,
parce que tout le monde sait faire, visiblement.
Mais il faut que je le fasse, en tout cas.
Il y a une partie qui commence un peu à se faire.
Effectivement, je me mets au centre de la vision de la caméra.
Et je détecte juste les bordures de lignes.
Une photo où on voit une route, où il faut la mettre sur l'écran,
on voit la route qui part un peu en angle.
Et on voit ça trace un couloir vert.
La couleur verte, je la mets un peu de partout, c'est la couleur où le véhicule peut aller.
Et ça m'enrouge les bordures ou en blanc.
On sait pas ce qu'il y a, c'est une autre.
On voit un peu la nature.
Et en fait, en rouge, c'est vraiment ne va pas.
Et en vert, tu peux aller là.
Et c'est là où intervient le code de la route.
C'est que, par rapport à la deuxième ligne qui est sur le côté de la bordure de la route,
je mettrai tout en rouge de ce côté-là, pour dire la voiture,
interdiction de franchir la ligne si c'est pas autorisé.
Voilà, typiquement ici.
Donc ça, c'est pour le code de la route.
Il y a deux trucs que tu as mal rajouté.
Les panneaux, les panneaux de synchronisation,
le stop, c'est des passages pour compléter les petits pointiers qui sont au sol,
qui souvent sont effacés avec le temps.
J'ai aussi pas de la communication intervécule.
Donc, un peu du vie tout vie.
C'est véhicule tout véhicule.
Je le comptais le faire entre la boucarde et la 205.
Mais finalement, je vais changer la donne.
On va peut-être bientôt passer sur les textes de robot.
Mais le but, c'est que le véhicule transmet de ce que vous voyez aux autres véhicules qui sont autour.
Pour la cartographie, mais aussi pour prévenir de ce qu'il y a sur la route.
Et ça, c'est un challenge aussi, c'est de transmettre ces cubes qu'on a parlé aux autres véhicules.
Est-ce que ça, par exemple, dans l'industrie, c'est déjà le cas ?
Très certainement.
Est-ce que ça communique entre elles ?
Je sais pas.
Mais ça peut être n'importe quelle autre marque.
J'ai vu des démonstrations sur l'indide du système autonome avec la ville connectée.
La ville transmet au véhicule ce que voient les capteurs qui sont positionnés sur les feux, les intersections.
Et c'est un peu cette idée-là.
L'augmenter le nombre de capteurs a pas seulement ce sur la carrosserie,
mais vraiment tous ceux qui sont apportés de discussion.
Exactement, oui.
Et après, au niveau de la vitesse, à quel moment tu penses...
Qu'est-ce qu'il manque pour pouvoir augmenter la vitesse du véhicule ?
La fiabilité.
Comme juste un petit incident avec la direction bloquée, le PC qui a planté.
J'ai essayé de fabriquer au maximum le logiciel,
que je puisse avoir confiance et sortir du véhicule quand je fais des démonstrations.
Et avec le temps, je m'en compte que le logiciel est super fiable.
Je peux commencer à grimper niveau vitesse.
Et si je peux passer la deuxième, atteindre 20 à 25 mètres heure,
et à ce moment-là, je peux commencer à robotiser la beauté à vitesse.
Donc c'est vraiment question de développement et de confiance et de fiabilité du logiciel.
C'est quoi cette histoire de robot taxi ?
Est-ce que je commence par début ou je pars directement du véhicule ?
C'est toi qui m'as dit qui c'est.
Bah là, je n'ai pas saisie, c'est-à-dire.
Parce que ces taxis robots, à la base, ont été fabriqués par Navia.
Donc c'est là, ce qui était où j'ai participé entre 2017 et 2019.
Pendant que j'étais là-bas, je ne m'accrubiais pas forcément
parce que j'étais un peu à côté avec les minibus.
On avait commencé à concevoir un prototype de taxi.
On s'en planchait en bois avec vraiment tout à la main.
Tout ce côté montage à la main avec les ingénieurs, tout ça.
Et j'étais très très très intéressé par le début d'un véhicule.
Comment construis, jouer les vérins, tout ça, la direction.
Et firmes-sur, on a vu l'invancement se faire.
Et j'ai commencé à plus m'intéresser à ces taxis robots que le minibus.
Et notre temps passe et je me rends compte que finalement je passe plus de temps
l'atelier taxi que le f-telier des chattels.
Et je participe un peu, plus en plus, du coup à la conception du véhicule.
J'étais pas dans le schéma étonnier, tout ça, mais j'étais plus dans le...
Ah, c'est très bien qu'on place le moteur comme ça, les pc comme ça,
il y a un bug machin, enfin, essaye d'apporter un peu ma fleur sur ces véhicules
pour que je dis que j'ai participé à ce projet.
Et par contre, une fois que le véhicule était roulant,
autant manuel qu'entre guillemot-autonomes,
là par contre mon poste de base c'était technicien informatique embarqué.
Donc il fallait configurer le véhicule, il fallait tester les véhicules,
les programmés, tout ça, mettre l'itinéraire, etc.
Pour le tester sur le site. On était à Vinitia à l'époque.
Le produit avance, on commence à les vendre, elle est déployée.
Keolis, qui était l'acheteur de ces véhicules, on a acheté 5.
J'ai participé au déploiement du véhicule sur site à Châteaureau.
Donc très content, c'est que j'aurais mis petit bébé,
aller sur le site là-bas et les voir rouler sur des vrais pistes.
Donc c'était des grands-grands pistes privés.
Et là on a commencé à découvrir des bugs un peu gênants,
des freinages fantômes.
On pensait que c'était les capteurs, tout ça, mais en fait non,
c'était encore plus profond que ça, c'était des logiciels internes
entre logiciels Navia et celui de la M4 Tronique du Vécule.
Et en fait, il y a eu des problèmes de mise à jour.
Et entre temps, la société avait des problèmes financiers.
Ce qu'on a vu du coup dans la publication avec Gossin,
qui ont acheté la boîte.
Et à partir ce moment-là, les véhicules ont été abandonnés.
Ils ont arrêté la production, ils ont tout arrêté.
Moi, j'étais encore un petit passionné, mais non, faut pas arrêter,
faut continuer.
Et ça, c'était comme ça, c'était l'industrie,
il fallait qu'on passe autre chose.
Donc là, pour l'instant, on parle beaucoup au passé
d'autres entreprises.
Du coup, tout à l'heure, tu nous as plusieurs fois dit
ça, ce sera pour le robot taxi.
Pourquoi ?
Parce que je les ai récupérés.
J'ai racheté les trois taxi-robots,
à un prix qu'on s'est bien arrangés.
J'ai acheté pour une bonne raison.
A l'époque, j'avais proposé à Keolis de faire un rétrophite logiciel
avec celui-là de 205.
J'avais des vidéos qui traînaient sur Internet
pour montrer la créativité que ça commençait à se faire.
Et par des raisons propites industrielles,
c'était impossible de toucher ces véhicules.
Le temps passe, ils proposent ces véhicules à vente
et comme j'avais déjà établi des bonnes relations avec eux,
parce que j'avais formé le Keolis,
j'avais formé le changement des capteurs,
le mort-cage, etc.
Ils m'ont proposé un tarif
pour moi.
Au départ, je voulais acheter un taxi,
parce que c'est quand même cher.
Et finalement, au même prix, ils m'ont donné les trois,
qui fonctionnaient.
Je suis reparti avec
et ils sont tellement stockés à Marseille,
nous avons un gare sécurisé.
Et en fait,
le but du projet, c'est de tout est facile
repartir à zéro
et réadapter le gistet de 205
sur ces véhicules.
Trop bien.
Dans la version la plus aboutie
de côté jamais eue,
d'une véhicule autonome en gros.
C'est ça.
L'intérêt, c'est que j'ai une plateforme
toute faite,
avec des capteurs dépositionnés,
une crème aillère déjà pilotable,
des clignotants pilotables,
tout est pilotable par le can.
Donc, j'ai presque rien à faire côté mechatronique.
Il faut juste que je me branche un réseau can.
Donc, je mette à place des PC
qui sont intégrés
et je code tout le logiciel depuis zéro.
Et est-ce que
tu as toute la documentation
ou faut que tu rétro-ingénières ?
Tout en rétro-ingéniéré.
Ok.
Donc, tu as tout ce qu'il faut
mais il faut quand même
passer un petit peu de temps.
J'ai eu beaucoup de souvenirs,
un peu des Tram Can.
Parce que légalement, ils peuvent pas te le donner quoi.
Non, c'est Proutin Industrie et Naviar.
J'avais travaillé chez Zitech.
Donc, il fabrique des directions assistées.
Et je me suis souvenu des Tram Can
qui parmi-mitte pilottait la direction.
Du coup, j'ai pu
acheter du coup la direction
et me dire que c'est le même chose qu'on avait à l'usine.
Tu as gagné un peu de temps.
J'ai gagné du temps effectivement.
Et c'est quoi l'ambition du projet ?
Qu'est-ce que tu aimerais en faire ?
C'est vraiment purement du kiff
ou tu te dis ?
Alors, c'est purement du kiff.
C'est passionnel.
Donc, mon portefeuille a brûlé.
50% c'est vraiment sentimental finalement.
Parce que c'était Naviar.
Parce que, marrer tout ce qui s'est passé,
j'adore cette boîte.
Je l'ai kiff
et j'ai su sur Instagram,
sur LinkedIn.
Et après, il y a tout le côté Challenge.
Je me dis, il faut que je fasse un truc avec,
il faut que je continue.
Et quand j'ai vu la réaction
de mes anciens collègues Naviar
sur ces véhicules autonome cab,
j'étais impressionné
parce que tonité positive,
trop bien,
ah bah, c'est même pas toi.
C'est cool.
Et pour vous donner un autre idée,
sur la Peugeot,
ce projet-là,
combien est-ce que tu as coûté en tout ?
Alors, la Peugeot,
j'ai réussi un petit peu à estimer,
mais c'est vraiment une grosse fourchette.
Il y a à peu près 400 euros de perte,
parce que, comme je pars de zéro,
je développe tout,
il faut tout tester.
Les vérins, mécaniques, tout ça,
ça va pas.
Tant pis, poubelle, on rachète un autre.
Et j'ai balancé à peu près,
enfin balancé,
stocker 400 euros matérielles
qui n'ont pas servi finalement.
Ce qui a servi,
ça m'a coûté,
en plus, je l'en ai parlé.
Vous m'avez dit entre 800 et 1000.
Oui, entre 800 et 1000.
C'est pas grand.
C'est presque rien.
Mais j'ai pas dit le prix d'hévidar, là-dedans.
Ah !
Le hélidar, ça coûte cher ?
C'est le plus cher.
J'avais juste un yester,
un neuf de l'usine,
parce que je voulais repartir ce qui est chaud de neuf.
4000 euros !
4000 euros de ma poche,
mais je sais que, d'ailleurs tout ça,
c'était quelque chose de performant
que j'avais beaucoup avancé.
Donc je me dis, c'était rentable.
Ok.
Voilà.
Trop ça.
C'est ce qu'il faut pour faire des véhicules de performant.
Exactement.
Tu l'as dit, dans l'obscurité, ça, ça marche pas.
Il n'y a pas le choix, en fait.
Il n'y a pas le choix.
Donc en gros, ça t'a coûté environ 5000, un peu plus ?
Voilà, peu près.
Incroyable.
N'orgeant perso.
Moi, j'ai une question,
parce qu'il y a une vidéo qui est incroyable,
où t'es chez toi,
et ton garage,
où est stockée la Peugeot 205,
qui est à quelques kilomètres,
si j'ai cru comprendre.
Et tu parviens à prendre le contrôle de ta voiture
à distance.
Oui.
Explique-nous.
Effectivement, j'avais mis une story sur Instagram,
parce que je me rends compte que je n'ai pas fait dessus.
Ou en fait, depuis longtemps,
j'ai développé à distance ma voiture,
qui était dans un garage à 2 kilomètres.
Et j'ai mis une caméra intérieure,
qui permet de voir la voiture
de l'extérieur et de l'intérieur.
Et...
Et en fait,
Boutting River, tout ça, RDC.
Et RDP, pardon.
Je me connais tout au PC de la voiture,
et je pourrumbe de celui directement.
Et donc je peux tourner le volant,
je peux...
Et quelqu'un qui passe dans le garage,
ça va me dire pourquoi...
En fait, t'es à 2 kilomètres dans ta chambre,
en train de...
C'est pratique,
et je peux l'éteindre à distance,
je peux le rallumer à la voiture.
Non, pas le moteur,
parce que sinon, je vais embaumer le garage,
mais j'ai juste besoin d'informatique embarquée
pour faire ce que je vais faire.
Tu l'as conduit pas encore
comme une voiture télécommandée ?
Je déconseille.
Mais tu pourrais.
Je pourrais.
Mais là, il faut brider à deux qui mette heure,
parce que...
Mais en vrai, c'est un peu un rêve de gosse.
Moi, je me souviens d'un jazzbond
où il a une télécommande,
et il arrive à faire sortir de sa voiture
sans personne dedans.
Et on était, c'était il y a peut-être 20 ans,
en vrai, pour pouvoir démarrer sa voiture
à 2 kilomètres de dix-six, pas mal.
Tu nous as présenté un petit...
...set-up.
Oui.
Ça ressemble à une démonstration.
Moi, je ne sais pas ce que c'est,
mais est-ce que tu peux nous expliquer...
Oui, facilement, les proposins correspondent.
Et ça peut...
Ah, ça, c'était la vidéo.
Est-ce que tu peux nous expliquer ce qu'on va faire ?
Oui.
Alors, j'ai l'ogiciel,
le fameux logiciel,
qui est sur l'autonom cab et la 205.
C'est les mêmes.
Et je l'ai amené ici sur un PC.
Je vais le faire tourner.
J'ai mis des capteurs.
J'ai mis une Kinect 360.
Qui fait ça, non ?
Et un VeloDyn, un LIDAR 360° 3D,
qui sont connectés au mon PC.
Je vais lancer un logiciel qui s'appelle Perception.
C'est le logiciel que je parais de tout à l'heure.
Je vais pas en lancer tout le reste, juste Perception.
Je vais lancer l'instance de ces des capteurs
et le voir en 3D, ce qui se passe ici dans la salle.
Trop cool, trop stylé.
Donc lui, il va combiner les capteurs.
Il faut imaginer que là devant nous, il y a une voiture.
Et qu'il va avoir l'information de ce qu'elle voit.
C'est ça ?
C'est ça.
Trop stylé.
Donc là, j'ai un VP16.
C'est le VeloDyn.
Je vais démarrer l'instance.
Il va récupérer tous les nuages de points
autour de ce VeloDyn.
C'est quoi ça ?
On est derrière.
C'est nous là ?
Oui.
Oui ?
Oui, c'est vous.
Là, je fais coucou.
Je me...
On se voit.
Attendez, c'est pas fini.
Parce que là, il y a juste un capteur.
Tu peux te balader de deux minutes.
C'est incroyable.
Donc sale échelle.
Mais j'ai augmenté l'échelle parce que la salle est petite.
Il faut imaginer que la Peugeot, elle est grosse dans la salle.
Oui, elle est un peu petite.
Oui, elle est un peu petite par rapport à ce...
Parce que là, vous voyez le studio, pour vous expliquer le chat.
Là, c'est notre studio.
Là, je vous fais coucou.
Vous voyez quelqu'un qui fait coucou.
Il n'y a qu'un seul capteur.
Le but, c'est que ce logiciel fasse du music-capteur.
Ok.
Donc là, oui, là, c'est que le leader.
D'ailleurs, on voit la rotation du laser, en fait.
C'est ça.
Attendez, il voit super bien.
Parce qu'on a juste un leader face à nous,
qui n'est pas très gros.
Ça va.
Et il a une bonne compréhension de tout ce qui est autour.
C'est impressionnant.
Et là, je vais rajouter le Kinect.
Ah, oui, d'accord.
Donc en faisant ici, j'ai un peu configuré le capteur.
Monsieur, quand on est dans un véhicule,
il faut configurer la position virtuelle et physique des capteurs.
Il faut que ce soit représentatif, sinon c'est complètement décalé.
Donc là, j'ai mesuré la hauteur de la table,
j'ai mesuré la distance entre les capteurs, pour que ce soit assez réel.
Du coup, la Kinect et le leader sont calibrés
pour que les deux capteurs voient exactement la même chose.
Ok.
Donc là, j'ai une instance de la Kinect qui se lance.
Ça, c'est ce que voit la Kinect.
Voilà.
Et en fait, du coup, là, on vous voit encore mieux
que la Kinect a rajouté des informations.
Et il faut savoir que la Kinect est à 1 mètres devant nous.
C'est ça.
C'est un temps.
Donc j'ai fait l'esprit de couper Michael,
pour qu'on voit la démutation du capteur Kinect.
Ah oui.
Ok.
Ah ouais.
Caché.
Ah ouais, mais ça marche vachement bien.
Ah mais là, effectivement, on voit même les cheveux.
Est-ce que tu peux...
Attend, un petit peu de nez pour voir...
Est-ce que si je fais vous avec les cheveux,
ça marche ou pas ?
Ouais.
C'est de séquence.
C'est exceptionnel.
Alors là, on vous offre du divertissement.
Je peux encore...
Ok.
Rente la précision tellement stylée.
Mais là, ce qui est intéressant, c'est que...
Déjà, on peut être déjà vu ça sur une Kinect.
Oui.
Mais là, c'est...
La combinaison des deux, l'alignement parfait
entre le leader et la Kinect,
qui te donne vraiment la meilleure qualité possible
pour ta voiture, quoi.
C'est ça.
Là, on voit les cubes rouges qui seront en sol.
C'est les femmes cubes que je vais parler tout à l'heure.
C'est les démitations du mur, c'est ça ?
En fait, c'est les obstacles formels.
Donc, il y a un algorithm qui filtre les zones
et qui permet de rassembler, de regrouper
les nuages de points qui sont concentrés.
Et pour dire, ah, il y a un obstacle formel qui est ici, physique.
Et ça remplace les petits points par un cube.
Et c'est ce cube qui est transmis du coup
à l'ogiciel de décision.
Parce que transmettre des nuages de points
est beaucoup plus long, et beaucoup plus conséquent pour le réseau
que transmettre des gros cubes.
Et donc là, la voiture, elle peut aller nulle part, quoi.
Typiquement, elle n'a pas trop de choix.
Effectivement, si on voit le curseur, on voit.
Elle aura être assez intini-rière ici.
Mais comme le gabarit du véhicule et l'angle direction
ne sera pas conséquent, elle aura fait, non,
je n'avance pas parce que la direction ne sera pas assez...
assez... maniable.
Maniable, c'est ça.
Ce qui risque de taper ici. Donc il ne le fera pas.
Voilà.
Attends, mais c'est la question.
Comment il sait d'avance qu'il risque de taper là ?
C'est-à-dire qu'il fait une simulation, en fait,
de si jamais je tourne le volant avec j'accélère,
je sais prédire que je vais taper.
Comment il voit dans le futur, en fait ?
Alors là, j'ai pas décision qui est lancée.
Mais en fait, décision quand il reçoit ce cube rouge,
ce qu'il va faire, c'est qu'il va en temps réel
tracer constamment des itinéraires
et prendre l'itinéraire, le meilleur itinéraire.
C'est de ce qu'on voyait dans les vidéos,
on voyait le très vert se faire.
Il va prendre le meilleur chemin
où il y a plus de pourcentage de réussir la courbe.
Les lignes droites, il n'y a pas de problème,
mais dès qu'il y a une courbe,
il va toutes les 10 minutes secondes recalculer l'itinéraire,
et comme c'est un ad-loin qui ne prend pas beaucoup de CPU,
je peux me permettre de mettre la dose là-dessus.
Donc là, elle ne bouge pas.
Elle ne bouge pas.
Elle ne bouge, elle n'arrive pas.
C'est trop stylé.
Impressionnant.
C'est assez hypnotisant.
Tout est codé en C-sharp.
Toutes fourroncent sous Windows.
J'ai besoin d'un Windows IoT spécialisé.
J'ai tellement bien optimisé sur un vieux PC
qu'en fait, un Windows classique, ça marche super bien.
Trop cool.
Bravo, François.
Merci.
Moi, j'ai une question sur l'alimentation de tout ce bordel.
Comment tu as des batteries ?
Tu as ajouté des batteries pour faire tourner ton PC,
ton VCU, ton T-C-R-S.
Alors oui, effectivement,
j'ai dû gérer la partie alimentation du véhicule.
Donc, je n'ai pas modifié le véhicule,
mais j'ai ajouté au véhicule des composants.
Je me suis fabriqué une Powerbox.
J'ai nommé comme ça, puisque c'était stylé.
C'est une boîte qui se trouve sous ta peau de bord.
On peut retrouver des images qui permettent de récupérer
la alimentation électrique de la voiture,
puisqu'il y a un internauteur qui tourne.
Sachant que c'est un vieux véhicule.
J'ai beau à changer l'internauteur par un neuf.
Il y a quand même une instabilité du réseau.
Voilà, c'est comme ça.
On me dit qu'on met les feux, on tourne au niveau voltage.
Donc, ce que j'ai fait, c'est que dans le Powerbox,
j'ai un convertisseur DC-DC,
donc c'est un convertisseur 12V-12V,
qui filtre vraiment toutes les variations de courant
pour obtenir un courant stable.
À partir de ce point-là, il y a des fusibles,
il y a de la répartition, il y a des relais,
il y a un Arduino qui tourne aussi,
qui permet de mesurer la consommation de chaque entrée sortie,
la consommation générale, et la puissance de charge,
puisqu'on charge aussi des batteries.
J'ai effectivement rajouté une batterie dans le coffre.
C'est une simple batterie au plomb, au gel plutôt.
Et cette batterie, elle est là pour apporter
de la puissance informatique au véhicule.
Donc, ces batteries, je peux les isoler du véhicule,
ou alors le connecter à l'internateur du véhicule.
Ces batteries rechargeables de l'extérieur.
J'ai mis une prise T2.
Ah, mais en fait, je te posais la question,
parce que je comprenais pas pourquoi t'avais mis une prise T2
sur ta voiture.
Alors, quand j'étais à Stélandis,
ça avait apporté beaucoup de curiosité,
parce qu'il voyait un moteur thermique,
qui voyait le moteur, parce que le capot est ouvert,
mais une prise T2 qui rechargeait la voiture.
C'est pas ce bordel.
Et en fait, tout cet idée-là venait au fait qu'à Sochot,
où j'avais présenté ma 205 à Venture Peugeot,
la prise qui était sur la pour Robox,
avait fondu au bout de 6 heures présentation au soleil.
J'étais avec mon ami Florian,
on était en mode, qu'est-ce qu'il faut faire ?
La prise en train de prendre du jus, en train de fondre et tout.
Donc on a mis des chargeurs 12 volts sur les deux batteries à la main.
On a caché un petit peu pour faire,
« Eh, c'est bon, ça charge ! »
Et en fait, j'étais très embêté parce qu'il y avait des fils de partout.
Et donc, c'est là que j'ai décidé d'implémenter ces prises T2.
T2, parce que c'est une prise normalisée.
Je connais les voitures électriques,
donc j'avais déjà du matos.
Et le protocole, je le connais aussi.
Donc je me suis créé un petit OCU,
soeur d'une eau, comme d'hab,
qui permettait de parler avec le chargeur à l'extérieur.
C'est ce qu'on peut aller.
Donc en fait, cette prise T2,
elle va te permettre, au cas où on t'a un cas de démonstration,
de recharger la batterie qui gère le calculateur.
Comme j'ai moteur qui est éteint,
les batteries se déchargent.
Il vaut mieux que le jeu se branchait en statique.
Et oui, je peux me brancher sur les places de voiture et de tric, ça marche.
Ah, t'as essayé ?
Petite dernière question.
« Est-ce que tu vois que c'est George Hutz ? »
C'est un gars qui...
Je sais plus, non.
C'est un gars qui, sur certains modèles de véhicules,
automatise effectivement la conduite...
C'est-à-dire entendre et parler effectivement
de son projet de logiciel de contrôle.
C'est ça ?
De véhicules autonomes.
Je suis pas curiosité,
savoir si tu connaissais et si jamais
il y avait des ponts à faire,
ou des briques à utiliser, ou pas.
Alors lui, principalement,
c'est basé sur la vision couleur.
Donc de ce que j'ai vu, il n'y avait pas de lidards,
il n'y avait pas de radards.
C'était basé sur la vision d'un téléphone,
qui était sur le parpoison.
Et ce dernier, en fait, faisait simplement de la vision,
sur Android.
Et lui, il y avait un système qui permettait
de communiquer avec le buscan du véhicule
pour piloter le véhicule.
La différence fondamentale entre mon projet lesciens,
c'est que lui, c'était basé
pour certains modèles de véhicules.
Ok.
Oui, parce qu'il faut déjà faire un buscan.
Il faut un buscan, il faut toute la base
de données, cannes du véhicule.
Ok.
J'ai une question bête, c'est est-ce que
légalement, tu as le droit de conduire
cette voiture, même si tu la conduis
manuellement. Est-ce que tu as le droit
d'être dans la route,
d'être sur la rue,
et de conduire cette voiture ?
Je m'étais renseigné un petit peu.
Et comme il n'y a presque aucune
205 d'origine,
disons que c'est toléré.
Et pour pousser encore plus loin,
pour être niveau honnêteté et sincérité
de ce qui se passe,
j'ai mis une boîte noire,
et j'ai mis des caméras d'HKM.
Ce qui me fait dire que s'il y a un problème,
je peux prouver que j'étais pas entrain
de faire le fou en autonomie.
Parce que je m'interdis absolument
de conduire en autonomie sur des voies publiques.
J'ai trop peur.
En fait, il y a une caméra qui te filme
en permanence.
Il filme à l'intérieur, donc moi et dehors.
Et pour que tu puisses prouver...
T'avais bien les mains sur le volant.
Et de plus,
il y a une petite lettre qui te clignote
sur ta boîte bord, qui indique l'état
du système, juste trois couleurs.
Rouge, clignotant en lentement,
c'est-à-dire que tout est éteint, pas de problème.
Jaune, qui te clignote un peu plus rapidement.
Le système est allumé, mais pas en fonctionnement.
Et vert, clignotant rapidement.
Le système autonome prend la main du véhicule.
Et en fait, on voit reflet du pare-brise.
Et la caméra voit ce que te clignote
sur ta boîte bord.
T'as préparé tout ton pitch
au cas où il y avait un petit contrôle de police.
Il sait tout ce qu'il doit dire
aux flics qui m'a l'interpellé.
D'ailleurs, quand j'avais déjà
croisé des flics qui ont juste pris en photo
parce qu'ils trouvaient ça trop rigolo.
205, ils me disont que...
Elle a l'air un peu bizarre.
C'est au parking, mais voilà,
c'était pas en mode d'y m'arrêter sur la route.
C'est... Ils s'intéressent.
Mais c'est quoi ça ?
Moi, j'ai une dernière question, si jamais.
Est-ce que tout ce que tu fais, que ce soit le logiciel d'un côté
ou peut-être même les plans de la 205,
c'est à disposition
ou pas du tout ?
Est-ce que c'est un peu open source ?
Alors, sa destination de l'open source,
cependant,
il y a des idées qui m'ont été rontées
quand la préfète Paca
avait vu ces taxis robots
stockés dans le terrain
où est mon partenaire.
Et mon partenaire m'a parlé de l'idée
qu'elle avait juste dit
et ça m'a fait t'aînner une idée en tête.
C'était
d'être proposé
en location des voitures autonome
sur des chemins privés,
à une courte durée.
Et si ça se fait,
au niveau open source,
ce sera plutôt d'hybrique.
Parce que du coup, si je dois exploiter
ce logiciel en professionnel,
tout met en open source.
Je trouve un système
avec de licence
de la recette.
Ok, très intéressant.
Pour les gens qui veulent te suivre,
n'hésitez pas à regarder
ce que tu fais ou est-ce qu'on peut te retrouver.
Sur l'Instagram
speedteam.tec
ou sur Youtube, speedteam.tec
vous met les petits liens en description
pour que vous allez regarder tout ça.
Bravo encore à toi, c'est très intéressant.
Pour ceux qui nous rejoignent encore de route,
c'est une émission un peu particulière
puisqu'on n'avait qu'un invité ce soir.
Et donc, c'est la fin.
Si vous avez raté,
n'hésitez pas
à suivre cette chaîne Twitch
pour la prochaine fois.
Ce sera dans deux semaines à 19h.
Et merci Mathieu.
Merci beaucoup.
Sébastien, c'était passionnant.
T'as passé 4 ans de ta vie là-dessus,
moi ça me veut.
Facide.
Merci à vous de m'avoir invité.
Facident.
Vraiment.
Sous-titres réalisés par la communauté d'Amara.org